雲と霧を区別する基準はあるのでしょうか？

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雲と霧を区別する基準はあるのでしょうか？

気象用語的には
微小な浮遊水滴により視程が１km未満の状態
が霧なのですが

雲が地上まで届くと「霧」になります

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「空気が膨張すると温まる」というのがイメージがわきません。

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